传统的刚性操作手和灵巧手等机械装置已被广泛应用于人类的社会生活和生产中。机械手主要负责工业现场中结构性的、重复的、笨重的工作，并向高定位精度、高灵活性和高速度等方向发展。灵巧手则拥有较多的自由度和精确力位控制，但其控制也是较为复杂的。 

随着制造业的发展，传统机械手交互性差、复杂环境适应性差、不灵活等问题暴露了出来。人们对仿生人手机械装置提出了新的要求，因而近年来应用软材料设计制造的软体手引起了广泛关注。

软体手充分利用和发挥各种柔性材料包括橡胶、聚合物、智能材料等天然的柔顺性，及其非线性、粘弹性和迟滞特性等在软体手运动和控制中潜在的“机械智能”作用，从而降低控制的复杂度，实现高灵活性和良好交互性。

通过观察已有的柔性抓手产品，或是阅读相关的学术研究资料，我们可以发现柔性抓手的工作原理都是类似的。比较常见的软体手驱动方式为气动驱动，它决定了软体手各单元内部呈封闭的腔体结构。当正压（>0.1MPa）驱动时，软体手各单元打开。当负压（<0.1MPa）驱动时，软体手各单元收缩。